Słowo „yoga” (joga) wywodzi się od sanskryckiego słowa „judż”, czyli „łączyć”. System jogi opracował Patańdżali około II w. przed Chr. W ciągu wieków powstały różne rodzaje jogi: hatha-joga, karma-joga, mantra-joga, kundalini- -joga, raja-joga, bhakti-joga, dżnianaja- joga. Nazwa poszczególnych rodzajów jogi zależy od jakości technik w niej stosowanych. Ogólnie mówiąc, joga jest jedną z kilku interpretacji Wed. Pierwsza księga wedyjska (Rigveda) podaje, że 1/4 odwiecznego Bytu (zwanego Brahmą) rozszczepiła się na rozmaite energie, z których powstał zróżnicowany świat materialny, natomiast jego 3/4 pozostało w Kosmosie w stanie nierozproszonym. Zmaterializowana energia jest w ciągłym ruchu i ulega zmianie, której podlegają również istoty żywe posiadające energię życia, czyli duszę. Każda dusza dąży do połączenia się z kosmiczną częścią Brahmy dzięki reinkarnacji, przyjmując coraz to wyższy rodzaj żywego organizmu: roślinnego, zwierzęcego i ludzkiego, aż w końcu uwalnia się z więzów materii i zlewa się w jedno z Brahmą.